오랜만에 ICbanQ의 무상체험단에 당첨되었다.
이번 체험 제품은…
DFRobot사의 Beginner Kit For Arduino v3.0 ^^;
해당 제품은 다음의 링크에서 확인할 수 있습니다.
http://www.icbanq.com/shop/product_detail.asp?prod_code=P005605397
[Beginner Kit For Arduino v3.0 개봉기]
블로그 원본글 : http://www.beanbox.co.kr/wordpress/?p=1057
icbanq 카페글 : http://cafe.naver.com/icbanq/1663
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IR Remote는 적외선 리모콘이다.
TV 리모콘과 같은 방식이다.
보이는 곳에서만 가능한 단점이 있지만 저전력에 다양한 메세지도 쉽게 담을 수 있어서 많이 이용된다.
이번에는 이것을 이용해서 Servo 모터를 제어해 보도록 하자.
소형 서보이다.
먼저 기본 구동은 아래와 같이 할 수 있다.
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#include <Servo.h> Servo myservo; int pos=0; void setup() { myservo.attach(9); } void loop() { // myservo.write(90); for (pos=0;pos<180;pos+=1) { myservo.write(pos); delay(15); } for (pos=180;pos>=1;pos-=1) { myservo.write(pos); delay(15); } } |
자세한 소스 설명은 생략하도록 하겠다.
원하는 각도를 입력하면 해당 각도로 서보가 움직인다.
위소스는 0~180도 사이를 왔다 갔다 하는 소스이다.
리모콘과 적외선 수신부이다.
미니 브레드보드에 꽂여 있는 발세개 짜리 검은 녀석이 적외선 수신부이다.
보통 리모콘과 쌍으로 사용되어진다.
IRremote.h 가 없다면 아래에서 다운하면 된다.
https://github.com/shirriff/Arduino-IRremote
그리고 아두이노 실행파일 아래에 [libraries] 폴더 안에 넣어두고 아두이노를 실행한다.
IR Remote의 기본 구동은 아래와 같이 할 수 있다.
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#include <IRremote.h> int RECV_PIN = 11; int ledPin = 13; boolean ledState = LOW; IRrecv irrecv(RECV_PIN); decode_results results; void setup() { Serial.begin(9600); irrecv.enableIRIn(); pinMode(ledPin,OUTPUT); } void loop() { if (irrecv.decode(&results)) { Serial.println(results.value, HEX); if(results.value == 0xFD00FF) { ledState = !ledState; digitalWrite(ledPin,ledState); } irrecv.resume(); } } |
적외선 입력을 받으면 그 값에 따라서 원하는 동작을 한다.
예제에서는 Power 버튼 하나만 있지만 다른 버튼들의 값을 읽어서 이용할 수 있다.
시리얼 모니터를 통해 각 버튼들의 값을 확인해 볼 수 있다.
| 심볼 | 코드 |
| 전원 | FD00FF |
| Vol+ | FD807F |
| Func/stop | FD40BF |
| ◀◀ | FD20DF |
| ▶ | FDA05F |
| ▶▶ | FD609F |
| ▼ | FD10EF |
| Vol- | FD906F |
| ▲ | FD50AF |
| 0 | FD30CF |
| EQ | FDB04F |
| ST/REPT | FD708F |
| 1 | FD08F7 |
| 2 | FD8877 |
| 3 | FD48B7 |
| 4 | FD28D7 |
| 5 | FDA857 |
| 6 | FD6897 |
| 7 | FD18E7 |
| 8 | FD9867 |
| 9 | FD58A7 |
시리얼 모니터를 통해 읽은 값들이다.
해당 값에따라 적절한 동작을 구현할 수 았다.
[IR Remote + Servo]
두개의 하드웨어는 겹치는게 없음으로 그냥 합쳐도 된다.
물론 필요에 의해서 핀번호들은 변경 가능하다. (나는 LED를 13번 핀을 이용했다.)
| 심볼 | 코드 | 시리얼출력 | 기능 |
| 전원 | FD00FF | Power | 전원 On/Off |
| Vol+ | FD807F | Vol+ | 1증가 |
| Func/stop | FD40BF | Func/stop | 자동 정지 |
| ◀◀ | FD20DF | Prev | 0까지 자동 |
| ▶ | FDA05F | Start | 자동 시작 |
| ▶▶ | FD609F | Next | 180까지 자동 |
| ▼ | FD10EF | Down | 20씩 감소 |
| Vol- | FD906F | Vol- | 1감소 |
| ▲ | FD50AF | Up | 20씩 증가 |
| 0 | FD30CF | Num 0 | 0도 |
| EQ | FDB04F | EQ | 좌우로 왔다 갔다 |
| ST/REPT | FD708F | ST/REPT | 자동 방향 반전 |
| 1 | FD08F7 | Num 1 | 20도 |
| 2 | FD8877 | Num 2 | 40도 |
| 3 | FD48B7 | Num 3 | 60도 |
| 4 | FD28D7 | Num 4 | 80도 |
| 5 | FDA857 | Num 5 | 100도 |
| 6 | FD6897 | Num 6 | 120도 |
| 7 | FD18E7 | Num 7 | 140도 |
| 8 | FD9867 | Num 8 | 160도 |
| 9 | FD58A7 | Num 9 | 180도 |
리모콘 버튼에 따라서 서보를 위와 같이 동작시켜 보자.
크게는 자동과 수동 모드가 있다.
전원
Power On/Off 를 한다.
On되는걸 알리기 위해 0~180까지 움직이고 초기값 또는 이전 설정값으로 바로 이동한다.
수동1
Vol+/-로 각도를 1씩 변화시킨다.
수동2
▲/▼버튼은 각도를 20도씩 변화시킨다.
수동3
각각의 숫자버튼은 특정 각도로 바로 이동한다.
자동1
▶/Func/stop 버튼으로 0~180 사이를 증가 또는 감소한다.
ST/REPT 버튼으로 증가 감소를 선택한다.(이동 방향 선택)
증가시에는 180이 되면 0으로 바로 돌아온다.
마찬가지로 감소시에는 0이 되면 180으로 바로 돌아온다.
자동2
EQ 버튼으로 0과 180을 계속 왔다 갔다 한다.
반자동1
▶▶/◀◀ 현재값에서 0 또는 180으로 이동하고 멈춘다.
90도 확인
90도 일때 LED를 On한다.
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#include <IRremote.h> #include <Servo.h> int RECV_PIN = 11; int ledPin = 13; boolean ledState = LOW; IRrecv irrecv(RECV_PIN); decode_results results; Servo myservo; boolean powerOnOff = LOW; int pos=0; // 서보 각도값 int pos_p=0; // 서보 이전값 int servoAutoState = 0; // 자동이동 여부. 0:자동이동 안함, 1:자동(한방향)(Start/Stop), 2:반자동(Prev/Next), 3:자동(양방향)(EQ) boolean servoDirection = LOW; // 방향 int temp=0; // 임시 void setup() { Serial.begin(9600); irrecv.enableIRIn(); pinMode(ledPin,OUTPUT); myservo.attach(9); // 9번핀 활용 myservo.write(pos); // 초기는 0 } void loop() { if (irrecv.decode(&results)) { //Serial.println(results.value, HEX); if (results.value==0xFD00FF) { powerOnOff = !powerOnOff; if (powerOnOff) { Serial.println("Power On"); myservo.write(0); delay(200); for (int i=0;i<180;i++) { myservo.write(i); delay(10); } delay(200); myservo.write(pos); } else { Serial.println("Power Off"); servoAutoState = 0; // 자동일경우 정지. 어차피 상관없나? 밑에서 Power On 일때만 동작하도록 했으니... 만약 자동일때 Power Off 했다면 Power On 시 자동으로 움직인다.(장비의 안전을 위해서 이런 일은 방지하도록 하자) } } if (powerOnOff) // Power On 일때만 신호를 읽도록 { switch (results.value) { case 0xFD00FF: //Serial.println("Power"); //pos=90; break; case 0xFD807F: Serial.println("Vol+"); servoAutoState = 0; // 수동버튼 입력시 자동으로 수동 전환 pos++; if (pos>180) { pos=180; } break; case 0xFD40BF: Serial.println("Func/stop"); servoAutoState = 0; // 자동이동 정지 break; case 0xFD20DF: Serial.println("Prev"); servoAutoState = 2; // 반자동이동 시작 servoDirection = LOW; // 반자동이동의 방향. 감소 break; case 0xFDA05F: Serial.println("Start"); servoAutoState = 1; // 자동이동 시작 break; case 0xFD609F: Serial.println("Next"); servoAutoState = 2; // 반자동이동 시작 servoDirection = HIGH; // 반자동이동의 방향. 증가 break; case 0xFD10EF: Serial.println("Down"); servoAutoState = 0; temp=pos % 20; // 20의 배수가 되기 위해 필요한 값 if (temp==0) // 만약 현재의 값이 20의 배수이면 { temp=20; } pos = pos - temp; if (pos<0) { pos=0; } break; case 0xFD906F: Serial.println("Vol-"); servoAutoState = 0; pos--; if (pos<0) { pos=0; } break; case 0xFD50AF: Serial.println("Up"); servoAutoState = 0; // 지금 pos에서 20단위로 증가를 해야 한다 // 혹시 19이면 20이 되어야 한다 temp=20 - (pos % 20); // 20의 배수가 되기 위해 필요한 값 if (temp==0) // 만약 현재의 값이 20의 배수이면 { temp=20; } pos = pos + temp; if (pos>180) { pos=180; } break; case 0xFD30CF: Serial.println("Num 0"); servoAutoState = 0; pos=0; break; case 0xFDB04F: Serial.println("EQ"); servoAutoState = 3; // 자동(양방향) break; case 0xFD708F: Serial.println("ST/REPT"); servoDirection = !servoDirection; // 방향 전환 break; case 0xFD08F7: Serial.println("Num 1"); servoAutoState = 0; pos=20; break; case 0xFD8877: Serial.println("Num 2"); servoAutoState = 0; pos=40; break; case 0xFD48B7: Serial.println("Num 3"); servoAutoState = 0; pos=60; break; case 0xFD28D7: Serial.println("Num 4"); servoAutoState = 0; pos=80; break; case 0xFDA857: Serial.println("Num 5"); servoAutoState = 0; pos=100; break; case 0xFD6897: Serial.println("Num 6"); servoAutoState = 0; pos=120; break; case 0xFD18E7: Serial.println("Num 7"); servoAutoState = 0; pos=140; break; case 0xFD9867: Serial.println("Num 8"); servoAutoState = 0; pos=160; break; case 0xFD58A7: Serial.println("Num 9"); servoAutoState = 0; pos=180; break; } } /* if(results.value == 0xFD00FF) { ledState = !ledState; digitalWrite(ledPin,ledState); } */ irrecv.resume(); } if (powerOnOff) // Power On 일떄만 동작 { if (servoAutoState==1) // 자동이동이 활성화 되어 있으면 { if (servoDirection) // 방향이 HIGH이면 증가 { pos++; if (pos>180) // 처음으로 돌아간다 { pos=0; } } else // 방향이 LOW이면 감소 { pos--; if (pos<0) // 마지막으로 돌아간다 { pos=180; } } } else if (servoAutoState==2) // 반자동이 활성화 되어 있으면 { if (servoDirection) // 방향이 HIGH이면 증가 { pos++; if (pos>180) // 180까지만 { pos=180; } } else // 방향이 LOW이면 감소 { pos--; if (pos<0) // 0까지만 { pos=0; } } } else if (servoAutoState==3) // 자동 양방향 { if (servoDirection) // 방향이 HIGH이면 증가 { pos++; if (pos>180) // 방향전환 { pos-=2; // 이미 181인 상태임으로 -2를 해서 179로 servoDirection = !servoDirection; // 방향전환 } } else // 방향이 LOW이면 감소 { pos--; if (pos<0) // 방향전환 { pos+=2; // 이미 -1인 상태임으로 +2를 해서 1로 servoDirection = !servoDirection; // 방향전환 } } } if (pos_p!=pos) // 값이 변경되었을시만 적용. 가만히 있어도 찍찍찍 거리는 것 때문에 넣어봄 { //Serial.println(pos); /* Serial.print("pos : "); Serial.print(pos); Serial.print(", pos_p : "); Serial.println(pos_p); */ myservo.write(pos); if (servoAutoState>0) // 자동/반자동 일때는 delay를 주어 천천히 움직인다 { delay(15); } pos_p=pos; } } if (pos==90) { digitalWrite(ledPin,HIGH); } else { digitalWrite(ledPin,LOW); } } |
리모콘으로 받은 값을 switch문으로 값을 확인하고 그에 맞는 동작을 하도록 한다.
수동,자동,반자동에 따라 동작을 하고
각도값이 이전값과 다를 대만 서보를 동작 시킨다.
아래는 동작하는 모습이다.
첫 개봉기에서는 과녁맞추기 게임이라고 했는데…
생각해보니 IR 이녀석은 아니다…^^
CDS와 레이져를 해야지 사격이 되겠다.
IR은 대충 방향만 맞아도… ^^
본 서보(SG90)를 개조해서 RC를 만들까 하고 있다.
아두이노 프로미니에 블루투스(혹은 IR), 서보 두개, 보조배터리…
헌데 과연 이 서보가 저 무게들을 다 견딜 수 있을까?
고민이다.
느린건 괜찮은데…(어차피 아들이 가지고 놀 녀석임으로… ^^)
안되면 일반 모터와 모터 드라이버 등을 사용하거나 좀 더 힘 좋은 서보를 사용해야 하거나…
최대한 단순하게 가고싶은데… ㅠㅜ
암튼…
샘플코드 만들어 보고 동작 구현 시켜보고 하는 것도 쉽진 않지만…
글 쓰는게 제일로 어려운것 같다. ^^;
※ 본 제품은 아이씨뱅큐 무상체험단 21기 활동의 일환으로 체험 제품을 제공받아 작성되었습니다. http://www.icbanq.com
![ICbanQ] Beginner Kit For Arduino v3.0 활용기 #2 – IR Remote + RGB LED](http://www.redcrow.co.kr/wordpress/wp-content/uploads/2015/03/450px-14_Infrared_controlled_Light-150x150.png)
![ICbanQ] Beginner Kit For Arduino v3.0 개봉기](http://www.redcrow.co.kr/wordpress/wp-content/uploads/2015/02/IMG_0920-600x4501-150x150.jpg)
![ICbanQ] 31기 블루이노2 스타터키트 개봉기](http://www.redcrow.co.kr/wordpress/wp-content/uploads/2015/11/IMG_6173-600x450-150x150.jpg)
